技術概要

把持機構と検査機能を一体化したロボットハンド「InSIGHT Grip」を提案します。本技術はモータ情報に基づく接触力推定によりセンサレスで把持力を制御しつつ、同一アクチュエータで加振入力と応答計測を同時実現する点に新規性があります。低周波で全体剛性、高周波で表層特性を分離し、内部インピーダンスを推定することで非破壊・リアルタイム診断を可能とします。従来の外付け検査装置や力覚センサを不要とし、作業と検査の完全統合を実現します。

想定される活用事例

メロンなどの果実を把持するだけで内部の熟度や劣化状態を非破壊で判定でき、収穫・選別工程の自動化と品質の均一化に貢献します。農業分野では熟度判定の省人化により人手不足解消と高付加価値化が期待されます。さらに食品、製造、医療分野へ展開可能で、検査装置の削減と工程短縮により大規模市場への波及効果が見込まれます。

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特許情報

企業へのメッセージ

本技術は、把持・搬送・検査を一体化し、別工程だった品質判定をロボットに組み込む技術です。農作物や食品、柔軟物、医療材料などを傷つけず内部状態を知りたい現場での活用を想定しています。現場課題に応じた評価・実証に関心のある企業との連携を希望します。

お問い合わせ先

芝浦工業大学 研究推進部 研究企画課

E-mail: sangaku@ow.shibaura-it.ac.jp